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1. RTK RTK Public

   本项目是一个基于C++的RTK（实时动态定位）卫星导航算法系统，支持GPS和BDS双系统，提供单点定位、RTK浮点解和固定解三种定位模式。系统实现了最小二乘法（LSQ）和扩展卡尔曼滤波（EKF）两种解算算法，支持文件模式和实时网络模式。具备NovAtel OEM7数据解码、周跳探测、误差改正、LAMBDA模糊度固定等完整GNSS处理功能，适用于高精度定位、算法研究与教学等场景。

   C++ 9 2

2. SPP_SPV SPP_SPV Public

   本项目是一个基于C++和MATLAB的GNSS单点定位与测速解算系统，支持GPS和BDS双系统联合定位。系统能够解码NovAtel OEM7格式数据，采用伪距观测值进行单点定位和多普勒观测值进行速度解算，并实现电离层、对流层、卫星钟差等误差改正。系统提供事后处理、实时处理和数据采集三种工作模式，支持ECEF、BLH、ENU坐标系转换，并可计算定位误差与精度指标。此外，系统集成了MATLAB可…

   C++ 7 1

3. Indoor_Positioning Indoor_Positioning Public

   本项目实现了三种室内定位方法：基于UWB基站的几何距离定位、基于IMU传感器的行人航迹推算，以及基于信号强度指纹识别的数据库匹配定位。系统采用Python和C++混合开发，包含数据处理、算法实现和可视化功能。几何距离定位使用非线性最小二乘法进行位置解算；航迹推算实现姿态解算和步态检测；数据库匹配采用KNN算法进行位置估计。项目结构清晰，模块化设计，适用于室内定位技术的教学和研究。

   Python 6

4. INS_Mechanization INS_Mechanization Public

   本项目实现了基于IMU（惯性测量单元）的纯惯导动态导航定位系统。系统通过读取IMU原始数据（加速度计和陀螺仪数据），采用四元数方法进行姿态更新，并实现速度更新和位置更新，最终输出导航定位结果。项目支持两种运行模式：示例数据模式和自测数据模式。

   C++ 3

5. Navigation_Result_Conversion Navigation_Result_Conversion Public

   本项目是一个组合导航数据处理与分析系统，用于处理IMU数据并完成导航解算。系统采用C++实现核心算法，将IMU坐标系下的位置、速度、姿态转换到车辆坐标系，考虑杆臂效应和安装角；支持BLH、XYZ、ENU等坐标系转换；读取IMU观测数据和参考导航数据，计算解算结果与参考数据的差分，生成ENU轨迹对比并进行速度验证；结果通过MATLAB进行可视化展示，适用于组合导航课程实验和导航数据处理研究。

   C++ 3

6. IMU_Alignment_Calibration IMU_Alignment_Calibration Public

   本项目实现了基于IMU（惯性测量单元）的传感器标定和初始对准系统。系统通过读取IMU原始数据（加速度计和陀螺仪数据），采用六位置标定法进行加速度计误差参数计算，采用旋转标定法进行陀螺仪误差参数计算，并实现基于静态数据的粗对准算法计算初始姿态角，最终输出标定参数和姿态角结果。项目支持三种运行模式：加速度计标定模式、陀螺仪标定模式和初始对准模式。

   C++ 2