为啥在eurocV1_01_easy上运行后面就发散了？

[bryantaoli]

为啥在eurocV1_01_easy上运行后面就发散了？

[HeYijia]

可以调试这个参数试试
https://github.com/HeYijia/VINS-Course/blob/master/src/backend/problem.cc#L519

[bryantaoli]

可以调试这个参数试试
https://github.com/HeYijia/VINS-Course/blob/master/src/backend/problem.cc#L519

double tau = 1e-9; // 1e-7 1e-3 原始参数是1e-5我都试过，1e-3刚开始就挂了，1e-7和1e-9在和1e-5差不多的时候挂的

这个tau是什么意思？改变他我感觉解决不了这个问题

[iDonghq]

可以调试这个参数试试
https://github.com/HeYijia/VINS-Course/blob/master/src/backend/problem.cc#L519

double tau = 1e-9; // 1e-7 1e-3 原始参数是1e-5我都试过，1e-3刚开始就挂了，1e-7和1e-9在和1e-5差不多的时候挂的 这个tau是什么意思？改变他我感觉解决不了这个问题

tao只是改变lm的步长，详细请看ceres的实现