天工人形机器人强化学习控制项目集

这个仓库包含了天工系列人形机器人强化学习控制系统的主要组件。

项目结构

Deploy_Tienkung/
├── rl_control_new/         # 强化学习控制主库
└── x_humanoid_rl_sdk/      # 机器人控制SDK

组件介绍

[rl_control_new]

基于ROS2的人形机器人强化学习控制库，用于控制天工系列人形机器人。该库使用强化学习算法实现机器人运动控制，支持仿真和真实机器人环境。

主要特性：

• 基于强化学习的机器人控制策略
• 支持仿真和实机部署
• ROS2集成，便于系统扩展
• 插件化架构设计

[x_humanoid_rl_sdk]

天工人形机器人强化学习控制SDK，包含状态机实现、机器人接口和控制算法。

主要特性：

• 有限状态机实现
• 标准化机器人接口定义
• 控制算法封装
• 易于集成的C++库

使用说明

请参考各子项目的README文档获取详细的安装和使用说明：

• rl_control_new README
• x_humanoid_rl_sdk README

系统要求

• Ubuntu 22.04 LTS
• ROS2 Humble
• C++17 编译器
• CMake 3.8+
• Eigen3
• 其他依赖详见各子项目文档

联系方式

如有问题，请联系项目维护团队。