Ros2Go2Base 🦾

Ros2Go2Base 是四足/双足机器人在 ROS 2 Humble / Ubuntu 22.04 上的 底层集成仓库，主要负责

• DDS ⇄ ROS 2 桥接
• Unitree SDK v2 运动控制
• 点云 → Scan、TF 树发布
• Launch/配置统一管理

配合生态中的其它仓库，即可快速搭建 驱动 → 估计 → 感知 → 交互 的完整闭环系统。

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✨ 工程整体特性

类别	说明
高精度里程计	完全基于 纯运动学：IMU + 足端力传感器 + 关节角度/速度；无需相机 / LiDAR，可选融合进一步提高精度
双足 / 四足自适应	不需要在估计算法里显式切模式，直接切步态即可
全 ROS 2 话题接口	通过 config.yaml 可自由修改话题名；默认全部使用 SMX/* 命名空间
可选 SLAM Toolbox / Nav2	提供现成 Launch，可在纯里程计地图、导航基础上快速扩展
Ubuntu 20.04 Foxy 兼容	apt 依赖包名替换 -foxy- 即可在 Foxy 运行

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🏗️ 生态仓库详细信息参见

https://github.com/ShineMinxing/Ros2Go2Estimator

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📂 本仓库结构

Ros2Go2Base/
├── config.yaml            # 全局话题 & 网络配置
├── dds_rostopic/          # DDS → ROS2 桥
├── sport_control/         # 手柄 & 指令 → Unitree SDK2
├── message_handle/        # 点云→Scan、TF / Frame 处理
├── unitree_sdk2/          # 官方 C++ SDK (git submodule)
├── local_file/            # 数据录制 / 回放
└── other/                 # Launch、RViz 配置

主要包说明

• dds_rostopic – 监听 Unitree DDS，发布 /SMX/* 传感器话题
• sport_control – 订阅 /SMX/SportCmd & 手柄指令，将其映射为 SDK2 API（站立 / 坐 / 行走等）
• message_handle – 将 utlidar_lidar 点云转换成 2D /SMX/Scan，并发布 base_link* TF
• local_file – CSV / 视频录制、回放脚本

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⚙️ 安装与编译

# 1. 安装依赖
sudo apt update && sudo apt install -y \
  ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-pcl-ros \
  ros-humble-slam-toolbox ros-humble-nav2-bringup \
  ros-humble-joy python3-pip libeigen3-dev libpoco-dev
pip3 install openai httpx pydub vosk pygame pyttsx3

# 2. 创建工作空间并克隆
mkdir -p ~/ros2_ws/LeggedRobot/src && cd ~/ros2_ws/LeggedRobot/src

# ↓↓↓ 必要仓库 ↓↓↓
git clone --recursive https://github.com/ShineMinxing/Ros2Go2Base.git

# 3. 配置
#   - 搜索并替换 "~/ros2_ws/LeggedRobot" 为你的路径
#   - 将 config.yaml 内 network_interface 设置为本机网卡 (如 enxf8e43b808e06)

# 4. 编译
cd ~/ros2_ws/LeggedRobot
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

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🚀 启动示例

# (1) 基础驱动
ros2 launch sport_control go2_launch.py

# (2) 纯里程计建图
ros2 launch sport_control slam_launch.py

# (3) Nav2 导航
ros2 launch sport_control nav_launch.py

# (4) 吊舱跟随 (Amov G1)
ros2 launch sport_control g1_launch.py

# (5) 语音交互
ros2 run voice_chat voice_chat_node

RT+左摇杆=行走、RT+右摇杆=转向。全部映射详见 sport_control_node.cpp control_message_node.cpp。

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📄 深入阅读

• 技术原理笔记：https://www.notion.so/Ros2Go2-1e3a3ea29e778044a4c9c35df4c27b22
• ROS1 版本参考：https://github.com/ShineMinxing/FusionEstimation

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📨 联系我们

邮箱	单位
401435318@qq.com	中国科学院光电技术研究所

📌 本仓库仍在持续开发中 — 欢迎 Issue / PR 交流、贡献！